רובוט פשוט. תכנית, תיאור

אינציקלופדיה של רדיו אלקטרוניקה והנדסת חשמל
ספרייה חינם / ערכות של מכשירים רדיו-אלקטרוניים וחשמליים

רובוט פשוט. אנציקלופדיה של רדיו אלקטרוניקה והנדסת חשמל

ספריה טכנית בחינם

אנציקלופדיה של רדיו אלקטרוניקה והנדסת חשמל / ציוד בקרת רדיו

מאמר זה מציג תרשים של "רובוט" פשוט. זה הולך אל האור, ואם אין מקור אור, אז מופעל מצב "חיפוש חופשי", כלומר. הרובוט ייסע, ובמקרה של התנגשות, יסע והסתובב.

(לחץ להגדלה)

הלב של הרובוט הוא מיקרו-בקר מבית ATMEL: AT90S2313, אבל אתה יכול להשתמש בכל אחד אחר מחברה זו, למיקרו-בקר זה יש זיכרון תוכנית של 2kb, 15 יציאות I/O, מתח זמין - 4-6V. המנועים ישלטו על ידי "נהג מנוע" - מיקרו-מעגל L293D (אנלוגי מקומי - KR1128KT4A). הוחלט להשתמש בהתנגדות פוטו SF3-1 כחיישן.

הרובוט מורכב משני מנועים. כך הם יפעלו עבור פעולות מסוימות:

קבוצה	מנוע נסיעות	מנוע נדנדה
קדימה (ו)	קדימה	להפסיק
קדימה-ימין (FR)	קדימה	קדימה
קדימה-שמאל (FL)	קדימה	אחורה
אחורה (ב)	אחורה	להפסיק
אחורי ימין (BR)	אחורה	קדימה
אחורי-שמאלי (BL)	אחורה	אחורה
אחורי-שמאלי (BL)	להפסיק	להפסיק

רכיבי רדיו משומשים במעגל:

מיקרו-בקר AT90S2313

מיקרו-מעגל L293D (אנלוגי ביתי - KR1128KT4A)

2 נגדי פוטו SF3-1

קוורץ במהירות 4 מגה הרץ

קבלים 22-24pF

מייצב 7805 (או KREN5A)

נגד 100 אוהם (אופציונלי)

שני מנועים

Power Vbat - 4 סוללות AA, או כתר אחד (1V)

ספק כוח Vm - 1 כתר (9V)

לאחר הרכבת המעגל, עליך להוריד את התוכנית למיקרו-בקר והרובוט מוכן:

/************************************************** *******

סוג שבב: AT90S2313

תדר שעון: 4,000000 מגה-הרץ

דגם זיכרון: זעיר

גודל SRAM חיצוני: 0

גודל מחסנית נתונים: 32

************************************************** ********/

#include <90s2313.h>

#לִכלוֹל

// הקצאת הגדרות לנוחות העבודה עם ציוד היקפי

#define OUT PORTB

#define MOTOR_F 7

#define MOTOR_B 6

#define TURN_R 5

#define TURN_L 4

#define IN PIN

#define LIGHT_R 0

#define LIGHT_L 1

#define BUMPER_F 2

#define BUMPER_B 3

// מצבי נהיגה אפשריים

enum {STOP, F, FR, FL, B, BR, BL};

// ------------------------------------------------ ------------------------------

// השהיה t x 10ms

// ------------------------------------------------ ------------------------------

void Delay_10ms(תות לא חתום)

{char i;

for(i=0;i

// טבלת הסתברות לבחירת כיוון התנועה

// מבוסס על כיוון התנועה הנוכחי

char unsigned p[7][7] =

{14, 43, 57, 71, 86, 93, 100,

7, 43, 71, 100, 100, 100, 100,

7, 50, 93, 100, 100, 100, 100,

7, 50, 57, 100, 100, 100, 100,

29, 29, 29, 29, 57, 79, 100,

36, 36, 36, 36, 71, 93, 100,

36, 36, 36, 36, 71, 79, 100};

// כיוון התנועה הנוכחי

char unsigned this_move;

// ------------------------------------------------ ------------------------------

// הפעל את שילוב המנועים לתנועה בכיוון נתון

// ------------------------------------------------ ------------------------------

void go(כיוון char unsigned){

switch (כיוון) {

מקרה STOP:

OUT.MOTOR_F=0;

OUT.MOTOR_B=0;

OUT.TURN_R=0;

OUT.TURN_L=0;

לשבור;

מקרה F:

OUT.MOTOR_F=1;

OUT.MOTOR_B=0;

OUT.TURN_R=0;

OUT.TURN_L=0;

לשבור;

מקרה FR:

OUT.MOTOR_F=1;

OUT.MOTOR_B=0;

OUT.TURN_R=1;

OUT.TURN_L=0;

לשבור;

מקרה FL:

OUT.MOTOR_F=1;

OUT.MOTOR_B=0;

OUT.TURN_R=0;

OUT.TURN_L=1;

לשבור;

מקרה ב':

OUT.MOTOR_F=0;

OUT.MOTOR_B=1;

OUT.TURN_R=0;

OUT.TURN_L=0;

לשבור;

מקרה BR:

OUT.MOTOR_F=0;

OUT.MOTOR_B=1;

OUT.TURN_R=1;

OUT.TURN_L=0;

לשבור;

מקרה BL:

OUT.MOTOR_F=0;

OUT.MOTOR_B=1;

OUT.TURN_R=0;

OUT.TURN_L=1;

לשבור;

}

// ------------------------------------------------ ------------------------------

// בחירת כיוון התנועה בשלב הבא לפי טבלת ההסתברויות

// ------------------------------------------------ ------------------------------

char unsigned next_move(void){

charpp unsigned, i;

pp = rand()/327; // קבל מספר אקראי 0..99

עבור (i=0;i<7;i++){ // חפש התאמה בטבלת ההסתברויות

if (p[this_move][i] > pp) break;

}

this_move = i; // הקלט את הכיוון החדש שהתקבל ככזה הנוכחי

return(i);

}

// ------------------------------------------------ ------------------------------

// טיפול בפסיקת פגוש קדמי (INT0 = PD2)

// ------------------------------------------------ ------------------------------

interrupt [EXT_INT0] void ext_int0_isr(void)

{

if(this_move==FR) go(BL);

if(this_move==FL) go(BR);

else go(B);

Delay_10ms(250); // יציאה תוך 2.5 x 2 שניות

Delay_10ms(250);

this_move=B;

}

// ------------------------------------------------ ------------------------------

// טיפול בפסיקת פגוש אחורי (INT1 = PD3)

// ------------------------------------------------ ------------------------------

interrupt [EXT_INT1] void ext_int1_isr(void)

{

if(this_move==BR) go(FL);

if(this_move==BL) go(FR);

else go(F);

Delay_10ms(250); // יציאה תוך 2.5 x 2 שניות

Delay_10ms(250);

this_move=F;

}

// ------------------------------------------------ ------------------------------

// "הליכה אקראית"

// ------------------------------------------------ ------------------------------

char walk unsigned (void){

// לולאה זו מארגנת "נדידה חופשית" בזמן

// אין אות מאף אחד מחיישני האור

while((IN.LIGHT_R) && (IN.LIGHT_L)){

go(next_move()); // קבלו את כיוון התנועה הבא ו

Delay_10ms(250); // לנוע בכיוון זה למשך 2.5 שניות

}

// לולאה זו מארגנת את התנועה אל האור בעוד

// יש אות לפחות מאחד מחיישני האור

while((IN.LIGHT_R==0) || (IN.LIGHT_L==0)){

if((IN.LIGHT_R==0) && (IN.LIGHT_L==0)) go(F);

else if(IN.LIGHT_R==0) go(FR);

else if(IN.LIGHT_L==0) go(FL);

}

return(0);

}

// ------------------------------------------------ ------------------------------

// תוכנה ראשית

// ------------------------------------------------ ------------------------------

ראשי הריק (void)

{

DDRB=0xff; // הקצה את כל השורות של יציאה B לפלט

PORTB = 0x00; // והנח אותם נמוך

DDRD=0x00; // הקצה את כל השורות של יציאה D לקלט

PORTD=0xff; // חבר נגדי עומס פנימיים

// אתחול של הפסקות חיצוניות

// INT0: פועל

// מצב INT0: קצה נופל

// INT1: פועל

// מצב INT1: קצה נופל

GIMSK=0xC0;

MCUCR=0x0A;

GIFR=0xC0;

// אפשר פסיקות

#asm("sei")

// התחל את הלולאה הראשית

while(1) walk();

}

הורד את התוכנית, קובץ הקושחה ודיאגרמת הרובוט בפורמט sPlan

פרסום: cxem.net

ראה מאמרים אחרים סעיף ציוד בקרת רדיו.

תקרא ותכתוב שימושי הערות על מאמר זה.

<< חזרה

חדשות אחרונות של מדע וטכנולוגיה, אלקטרוניקה חדשה:

קיומו של כלל אנטרופיה להסתבכות קוונטית הוכח 09.05.2024

מכניקת הקוונטים ממשיכה להדהים אותנו עם התופעות המסתוריות והתגליות הבלתי צפויות שלה. לאחרונה הציגו ברטוס רגולה ממרכז RIKEN למחשוב קוונטי ולודוביקו לאמי מאוניברסיטת אמסטרדם תגלית חדשה הנוגעת להסתבכות קוונטית והקשר שלה לאנטרופיה. להסתבכות קוונטית יש תפקיד חשוב במדע ובטכנולוגיה של מידע קוונטי מודרני. עם זאת, מורכבות המבנה שלו הופכת את ההבנה והניהול שלו למאתגרים. התגלית של רגולוס ולמי מראה שההסתבכות הקוונטית פועלת לפי כלל אנטרופיה דומה לזה של מערכות קלאסיות. תגלית זו פותחת נקודות מבט חדשות בתחום מדע וטכנולוגיה של מידע קוונטי, ומעמיקה את הבנתנו את ההסתבכות הקוונטית והקשר שלה לתרמודינמיקה. תוצאות המחקר מצביעות על אפשרות הפיכה של טרנספורמציות של הסתבכות, מה שיכול לפשט מאוד את השימוש בהן בטכנולוגיות קוונטיות שונות. פתיחת כלל חדש ... >>

מזגן מיני Sony Reon Pocket 5 09.05.2024

הקיץ הוא זמן להירגעות ולנסיעות, אבל לעתים קרובות החום יכול להפוך את הזמן הזה לייסורים בלתי נסבלים. הכירו מוצר חדש מבית סוני - מזגן המיני Reon Pocket 5, המבטיח להפוך את הקיץ לנוח יותר עבור המשתמשים בו. סוני הציגה מכשיר ייחודי - המיני-מרכך Reon Pocket 5, המספק קירור הגוף בימים חמים. בעזרתו, המשתמשים יכולים ליהנות מקרירות בכל זמן ובכל מקום פשוט על ידי לענוד אותו על צווארם. מזגן מיני זה מצויד בהתאמה אוטומטית של מצבי פעולה, כמו גם בחיישני טמפרטורה ולחות. הודות לטכנולוגיות חדשניות, Reon Pocket 5 מתאים את פעולתו בהתאם לפעילות המשתמש ולתנאי הסביבה. משתמשים יכולים להתאים בקלות את הטמפרטורה באמצעות אפליקציה ייעודית לנייד המחוברת באמצעות Bluetooth. בנוסף, זמינים לנוחות חולצות טי ומכנסיים קצרים בעיצוב מיוחד, אליהם ניתן לחבר מזגן מיני. המכשיר יכול הו ... >>

אנרגיה מהחלל עבור ספינת הכוכבים 08.05.2024

ייצור אנרגיה סולארית בחלל הופך לאפשרי יותר עם כניסתן של טכנולוגיות חדשות ופיתוח תוכניות חלל. ראש הסטארט-אפ Virtus Solis שיתף את החזון שלו להשתמש בספינת הכוכבים של SpaceX כדי ליצור תחנות כוח מסלוליות המסוגלות להניע את כדור הארץ. הסטארט-אפ Virtus Solis חשף פרויקט שאפתני ליצירת תחנות כוח מסלוליות באמצעות ספינת הכוכבים של SpaceX. רעיון זה עשוי לשנות באופן משמעותי את תחום הפקת האנרגיה הסולארית, ולהפוך אותו לנגיש וזול יותר. ליבת התוכנית של הסטארט-אפ היא להפחית את עלות שיגור לוויינים לחלל באמצעות Starship. פריצת דרך טכנולוגית זו צפויה להפוך את ייצור אנרגיה סולארית בחלל לתחרותי יותר עם מקורות אנרגיה מסורתיים. Virtual Solis מתכננת לבנות פאנלים פוטו-וולטאיים גדולים במסלול, באמצעות Starship כדי לספק את הציוד הדרוש. עם זאת, אחד האתגרים המרכזיים ... >>

חדשות אקראיות מהארכיון

מי יותר טעים ליתוש 15.08.2006

מיקרוביולוגים צרפתים הראו שנוכחות פתוגנים של מלריה בדם אנושי הופכת אותו לאטרקטיבי במיוחד ליתושים הנושאים את המחלה הזו.

כך גדל הסיכוי שהטפיל יעבור לאדם אחר. יתרה מכך, האות "נשוך אותי" הגורם למלריה פולט רק כאשר הוא בשלב המתאים להדבקה.

ביולוגים חקרו את דמם של תלמידי בית ספר בכפר בקניה. במשך 12 ימים הם בחרו שלושה ילדים מדי יום: אחד לא נגוע, אחד בשלב הלא זיהומי של התפתחות פלסמודיום מלריה בדם, ואחד עם פלסמודיה בשלב המסוגל להדביק.

בערב, שלושת הילדים הללו הלכו לישון בשלושה אוהלי ניילון המחוברים באוהל מרכזי, ושם שוחררו מאה יתושים לא נגועים. ליתושים הייתה היכולת לבחור את מי לנשוך. הילד האחד שהיה לו פלסמודיום בדם בשלב מוכן להתפשטות, בממוצע, משך בערך פי שניים יותר יתושים משני הילדים האחרים. לאחר שהילדים הנגועים טופלו, ההבדל נעלם.

ככל הנראה, הטפיל גורם לשינוי מסוים בריח הנשימה או בזיעה של חולה מלריה.

עוד חדשות מעניינות:

▪ בכתר ענק היער

▪ מולים יטהרו את הים

▪ יתושים יפסיקו לתקוף אנשים

▪ סוקס לוע הארי 690

▪ גירוי ביו-אלקטרי ברפואה

עדכון חדשות של מדע וטכנולוגיה, אלקטרוניקה חדשה

חומרים מעניינים של הספרייה הטכנית החופשית:

▪ חלק של האתר ביוגרפיות של מדענים גדולים. בחירת מאמרים

▪ מאמר אחיקר. פרשיות מפורסמות

▪ מאמר איזה סרט קסום לפני ג'יי קיי רולינג מציג את הגיבור הארי פוטר? תשובה מפורטת

▪ מאמר מהנדס הגנה אזרחית. תיאור משרה